有关步枪最早的记载是我国南宋时期出现的竹管突火枪。它是世界上最早的管形射击火器。随后，人们又发明了金属管形射击武器火铳。
15世纪初，欧洲开始出现最原始的步枪，即火绳枪。16世纪，由于点火装置的改进发展，火绳枪被燧发枪取代了。
16世纪至18世纪，由于当时的技术条件的限制，步枪都是从枪口中装弹的前装枪，使用起来极为麻烦。
1825年，法国军官德尔文对螺旋形线膛枪作了改进，设计了一种枪管尾部带药室的步枪，并且发明了长圆形弹丸。德尔文的发明对后来步枪和枪弹的发展都具有重大影响，明显提高了射击精度和射程，所以，恩格斯称德尔文为“现代步枪之父”。但是德尔文步枪仍是前装式枪。到19世纪40年代，德国研制了德莱赛击针后装枪，这是最早的机柄式步枪。
按自动化程度，分为非自动步枪和自动步枪。非自动步枪以手动完成供弹、闭锁、击发、开锁、退壳等发射动作，一般采用手动机柄式枪机、击针式击发机构、单发式发射机构，如苏联的1944年式7.62毫米骑枪，日本的6.5毫米三八式步枪等。按供弹方式，非自动步枪又可分为单发装填步枪和弹仓步枪。
单发装填步枪无供弹具，每次射击前均需用手装填1发枪弹入膛；弹仓步枪有容弹具，将若干发枪弹储于弹仓之中，每次射击前只需后拉并前推枪机，即可装弹入膛。自动步枪以火药燃气为能源完成发射动作，多采用导气式自动方式，枪机回转式闭锁机构，弹匣式供弹具，击锤式击发机构。其中，可连发射击的称为全自动步枪，仅能单发射击的称为半自动步枪。
按作战使用性能，分为卡宾枪、突击步枪、狙击步枪和反坦克枪。卡宾枪俗称骑枪、马枪，是一种枪管短、重量轻的步枪。突击步枪是一种发射中间型枪弹或小口径枪弹的（全）自动步枪，重量较轻、长度较短，具有冲锋枪猛烈火力和接近传统步枪的威力，已成为现代自动步枪的主流。狙击步枪是一种带有光学瞄准具、适用于对点目标实施精确射击的步枪。反坦克枪是射击装甲目标的枪械，旧称战防枪，大都采用较大口径，通常发射穿甲燃烧弹，用于毁伤装甲目标的发动机、燃料箱或侧甲等防护薄弱的部位。
1、双手握持位置和力量分配
左肘在枪身左下方适当位置着地外撑，右手虎口向前正握握把，手腕自然内合，右肘着地外撑，臂垂直于地面。由于95式自动步枪的弹匣紧挨握把后方，要尽可能克服其对右手腕部的内合造的影响，右手握把仍然坚持握实不握紧的原则。
2、正确抵肩和选择贴腮位置
抵肩时应当将枪尾部切实抵于锁骨以下、右大臂三角肌内侧的肩窝处，身体右侧与枪身在一直线上，在双手握实枪的基础上身体适当前跟，使肩窝与枪充分挤压紧密。
用整个身体承受武器后坐，上体自然下塌，以加大身体触地面积，最大限度地减少后坐力对命中精度的影响，在此基础上自然贴腮，克服由于瞄准基线升高带来的贴腮不适应感,身体姿势自然，无别扭感,瞄准线能自指向瞄准区中心。
射击比赛的规则因为分项、射程、射击位置、子弹的数量、发射规定时间、靶子和枪的种类而不同。每个小项比赛都包括资格赛和决赛。资格赛成绩最好的前8(或6)名运动员进入决赛，最终的名次是按资格赛和决赛的累计成绩来确定。如果出现同分，则同分射手通过单发决赛，决出最终的胜负。下面简要介绍各个分项的规则。
步枪项目：步枪项目分为10米步枪项目和50米步枪项目，每个小项都采用电子靶。成绩统计方法：根据项目的不同，射手可以采用卧姿、立姿或跪姿进行射击。资格赛阶段，射手每发子弹的成绩计为10环、9环、8环……，依此类推。在决赛阶段，每环又被细分为10个环值，最高成绩为10.9环。试射时间包含在比赛规定时间内。
男子50米步枪3X40资格赛中，射手在距离靶子50米处，分别在45分钟内(卧姿)、75分钟内(立姿)、60分钟内(跪姿)，采用卧姿、立姿和跪姿三种姿势各射击40发子弹。正式记分开始前，允许进行不限定子弹数量的试射。排名前8名的射手进入决赛。在决赛中，每位射手采用立姿射击10发子弹，每发子弹的击发规定时间不得超过75秒。女子50米步枪3X20米资格赛的要求与男子基本相同。
1、射击时要控制好呼吸，最好在射瞄准到射击时不呼吸，当然对于有经验的射手来说也可以选择均匀呼吸。因为呼吸会使枪抖动，影响散布。
2、充实抵肩，我们中国人身高普遍不高，当一个射手身高低于1。75M时，可能会发生用肩去碰枪托的抵肩的情况发生，这也是一个大问题。
正确的方法是什么？在发出抵肩的一瞬间，我们的肩膀就要放松，用手把枪托送到肩上，确实抵肩。
对于身高比较高的人来说就占便宜了，我们可以不象他们一样把胳膊拉的过直，我们可以有充分的曲臂位置。
3、准心与照门(后面的)的水平要把握好，就是使准心和照门最上面的两个平面“一”字线对成一个一字线。然后要注意把准心放到照门内侧左右面的中央，就是要使准心的左右两个面和照门壁的距离相等。